水下滑翔机QFT鲁棒控制器设计

发布时间：2017-09-11 14:55

  本文关键词：水下滑翔机QFT鲁棒控制器设计

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【摘要】：水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,由于水下滑翔机长时间、大范围在水下作业,受海洋波浪影响严重,因此要求其具有优良的抗干扰能力。本文首先对水下滑翔机俯仰回路多阶水动力模型进行Pade'降阶,随后针对降阶后的模型设计了QFT鲁棒控制器,系统仿真结果表明在该控制器作用下,系统鲁棒性较强。
【作者单位】： 中国舰船研究设计中心;
【关键词】： 水下滑翔机 定量反馈理论 鲁棒性
【基金】：国家科技重大专项资助项目(2011ZX05027) 国家自然科学基金资助项目(51279107)
【分类号】：U674.941
【正文快照】： 0引言水下滑翔机是一种新型的水下机器人,它通过改变自身重心相对于浮心的位置和净重力的大小来驱动滑翔机在水下的运动,通过调节尾舵舵角或改变横滚姿态实现转向,它具有成本低、噪声小、自主性强、维护费用低、重复利用率高、操作简单、对母船依赖性小,可实现编队协同作业等

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本文编号：831374