水下潜器姿态角的分数阶PID控制研究

发布时间：2017-09-17 09:42

  本文关键词：水下潜器姿态角的分数阶PID控制研究

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【摘要】：针对水下潜器纵向姿态角控制的稳定性问题,对水下潜器的姿态角控制系统设计一种分数阶PID控制器。在控制器设计过程中,引入时间误差绝对值(ITAE)准则,ITAE准则的引入可快速获得分数阶PID的优化参数,设计优化分数阶PID控制器。最后,以水下潜器的传递函数为仿真对象,分别采用分数阶PID控制器和常规PID控制器进行仿真研究。通过控制性能比较发现,本文所提出的分数阶PID控制器的控制效果明显优于常规PID控制器,且分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性。
【作者单位】： 大连海事大学航海学院;
【关键词】： 水下潜器 分数阶PID控制 鲁棒性
【基金】：辽宁省自然科学基金资助项目(2015020622) 中央高校基本科研业务费资助项目(3132015002)
【分类号】：U674.941
【正文快照】： 船舶运动自动控制可大体概括为以下5类情况[1]:1)大洋航行自动导航;2)港区航行及自动靠离泊;3)拥挤水道航行或大洋航行自动避碰;4)船舶减摇控制;5)无人航海载运工具控制。其中的第5类控制问题,恰好体现了船舶运动控制发展的新趋势[2]。自主式水下潜器(Autonomous Underwater V

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1 李光宇;郭晨;李延新;;基于改进粒子群算法的USV航向分数阶控制[J];系统工程与电子技术;2014年06期

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本文编号：868717