船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制

发布时间：2017-09-27 09:37

  本文关键词：船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制

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【摘要】：针对存在不确定性和带有完全未知时变环境扰动的船舶航向非线性控制系统,将指令滤波技术和反步法相结合,设计了一种船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制器,该控制器的提出不依赖于外部扰动任何的先验信息。首先,利用神经网络补偿船舶航向非线性控制系统中的非线性项。然后,设计自适应律在线更新神经网络权重向量和估计时变环境扰动的未知界。为了避免传统反步法中对虚拟控制律的反复求导,引入指令滤波技术,使得所设计的航向自适应神经网络跟踪控制器具有结构简单、易于工程实现的特点。理论分析表明,所设计的控制器能使船舶实际输出航向以任意期望的精度跟踪给定的参考航向,保证船舶航向闭环控制系统中所有信号一致最终有界。最后,以大连海事大学远洋实习船“育龙”轮为例进行仿真,仿真结果验证了所提控制器的有效性和鲁棒性。
【作者单位】： 中海油田服务有限公司船舶事业部;大连海事大学航海学院;大连海事大学轮机工程学院;大连船舶重工船业有限公司;
【关键词】： 船舶航向 跟踪控制器 指令滤波 神经网络 自适应律
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 辽宁大连116026;3.大连船舶重工船业有限公司,辽宁大连116052)0引言船舶运动控制是交通运输工程的一个重要研究领域,其最终目的是提高船舶自动化、智能化水平,保证航行的安全性、经济性和舒适性[1]。船舶运动具有非线性、强耦合、大惯性的特点,是一典型的不确定非线性系统[2]

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本文编号：928957