单喷泵水面无人艇综合运动控制系统设计与实验研究

发布时间：2017-09-29 08:07

  本文关键词：单喷泵水面无人艇综合运动控制系统设计与实验研究

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【摘要】：针对单喷泵水面无人艇在运动中的强非线性因素和传统运动控制系统功能单一、集成度低、控制效果不理想等问题,开发并设计了一套应用于水面高速无人艇的综合运动控制系统。此系统以PC104嵌入式上位计算机和底层可编程控制器为核心模块,通过Matlab/simlink工具箱和VC6.0开发工具,完成了系统模型、航向与航速控制算法的建立,以及控制软件界面的搭建与编制工作。然后,在仿真实验和实艇下水试验中,完成了远程运动控制操纵、实时定位检测以及多任务传感器的数据采集与集成等功能。试验结果表明:艇上采集与分析的传感器数据可靠,远距离运动控制可靠,系统整体具有良好的工程化发展前景。
【作者单位】： 江苏科技大学机械工程学院;
【关键词】： 单喷泵水面无人艇 综合运动控制系统 PC嵌入式计算机 集成控制
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言单喷泵水面无人艇是一种高效的海上智能工作平台,其采用单喷水式推进装置作为主推进器,与传统水面舰艇采用的螺旋桨电力推进相比,其具备噪音低、操纵灵活、传动方式简单、易于维护等优点,在高性能船舶动力推进方面得到越来越多的应用[1-2]。目前,无人艇运动控制系统的研

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本文编号：940858