船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法

发布时间：2017-09-30 02:26

  本文关键词：船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法

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【摘要】：从滑模变结构控制角度分析传统PID控制特性,并对传统PID控制进行结构优化.针对非线性船舶航向控制系统,引入积分控制,提出积分补偿PID控制及参数自适应算法,利用MATLAB对船舶航向控制系统进行仿真.结果表明,系统超调明显减小,消除了外界干扰下的静差,有效解决了传统PID控制的超调问题以及参数调整问题;同时,验证了本文设计的控制算法具有较强鲁棒性,参数自适应控制器优势明显.
【作者单位】： 大连海事大学航海学院;
【关键词】： 船舶 航向控制 变结构控制 积分补偿PID控制 参数自适应
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132015019;3132016006)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言船舶运动特点是惯性大、系统非线性及系统模型参数不确定[1-2].传统的船舶航向控制是PID控制,可应付复杂的外界环境,并具有很好的控制性能,在现代工程控制中被广泛应用[3-4].PID控制的主要难点是积分超调与稳态误差相矛盾,在线参数自适应优化是PID控制的难点所在[3].最近，

本文编号：945642