基于测距声纳与光视觉的水下目标定位方法研究

发布时间：2017-09-30 12:18

  本文关键词：基于测距声纳与光视觉的水下目标定位方法研究

  更多相关文章： 光视觉 测距声呐 水下目标定位

【摘要】：针对水下无人航行器作业环境的特殊性以及任务需求,为提高光视觉的定位精度,提出了一种基于测距声纳与光视觉的水下目标定位方法。该方法根据摄像机成像的特点,利用测距声纳与摄像机的几何关系设计水下目标定位算法。针对规则的水下目标进行定位算法设计,然后通过对水池试验采集的图像中的目标进行定位验证及误差分析,证明了该定位系统具有较高的定位精度,满足水下作业的需求。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： 光视觉 测距声呐 水下目标定位
【基金】：国家自然科学基金项目(51409055) 中央高校基本科研业务费专向资金项目(HEUCFX041401)
【分类号】：U666.7;U675.7
【正文快照】： 0引言水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)作为能够在复杂海洋环境中工作的高智能化无人平台,必须对海洋环境有一定的感知能力。无论在陆地还是在海洋中,视觉系统永远都是感知外部环境信息的重要手段之一,因此配备视觉识别系统是UUV的必然选择。水下无人航行器搜，

本文编号：948154