SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用

发布时间：2017-10-06 21:03

  本文关键词：SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用

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【摘要】：利用成像声纳对海底进行探测时需要高精度的导航信息。针对导航高维滤波问题,文中在球面单形sigma点变换的基础上,将其与迭代UKF相结合,提出了球面单形迭代无迹卡尔曼滤波(SS-IUKF)算法,并应用于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒流速剖面仪(ADCP)组合导航系统。仿真结果表明,SS-IUKF算法相比UKF、SR-UKF、EKF算法提高了滤波精度和计算速度,具有一定的工程应用价值。
【作者单位】： 海军潜艇学院;海军航空工程学院;
【关键词】： 无迹卡尔曼滤波 组合导航 非线性滤波 水下航行器
【基金】：博士后基金资助(2014M552658)
【分类号】：U666.7
【正文快照】： *0引言对于非线性系统来说,通过改进测量更新方法可以达到提高非线性近似精度的目的。易于工程实现的方法是使用迭代测量更新的方法,在EKF上已经得到了很多成功应用[1-4]。但EKF只能精确到一阶近似,甚至有时雅克比矩阵无法求解等问题,虽然粒子滤波、无迹卡尔曼滤波(UKF)算法精

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本文编号：984976