伺服系统机械谐振抑制的自适应模糊控制方法

发布时间：2018-09-10 14:19

【摘要】：针对伺服系统中普遍存在的机械谐振问题,建立了系统的状态方程模型。将与机械谐振密切相关的系统参数设为不确定变量,采用自适应模糊逻辑系统在线估计包含这些参数的非线性环节,并基于反步法设计了自适应模糊控制器,有效地抑制了伺服系统中机械谐振的影响。采用李雅普诺夫方法证明了伺服系统位置跟踪误差的指数收敛性。仿真实验表明本方法具有很好的自适应性能,能够减小系统传递力矩的振荡,显著提高伺服跟踪的精确度和动态性能。
[Abstract]:Aiming at the mechanical resonance problem in servo system, the state equation model of the system is established. The parameters of the system which are closely related to mechanical resonance are set as uncertain variables. The adaptive fuzzy logic system is used to estimate the nonlinear links including these parameters on line, and an adaptive fuzzy controller is designed based on the backstepping method. The effect of mechanical resonance in servo system is effectively suppressed. The exponential convergence of position tracking error of servo system is proved by Lyapunov method. The simulation results show that the proposed method has good adaptive performance and can reduce the oscillation of system transfer torque and improve the accuracy and dynamic performance of servo tracking.
【作者单位】： 中国船舶重工集团公司第七二四研究所;
【基金】：国家自然科学基金(61673214,61673217)
【分类号】：TM921.541

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本文编号：2234694