基于单目视觉的核电检修机人圆形目标识别与定位
发布时间：2021-03-22 22:52
随着工业智能化发展的需要,机器视觉的研究正处于上升阶段,以视觉传感器指引机器人完成某些指定工作,可以达到提高工作效率和降低成本的目的。然而圆特征目标物如瓶盖、液化罐孔、螺栓孔等随处可见,在工业领域要实现对圆形目标的自动化加工与应用先需确定其位置。传统的圆形目标定位方式灵活度太低,只适用于固定场合,本文以核电检修机器人对圆形螺栓孔识别定位课题为研究背景,针对基于单目视觉的机器人对圆形目标识别定位进行研究,主要工作有:分析对比单目视觉平面定位、单目视觉三维定位和双目视觉立体定位三种定位方法的精度和工作环境要求,结合课题需要,使用单目视觉平面定位法,确定基于视觉的核电机器人对圆形目标识别与定位研究的整体路线方案。分析越疆Magician机械臂的结构,根据其关节有差动驱动的特性,提出使用几何法与解析法相结合的方式对机器人进行逆运动学求解,同时,根据建立连杆坐标系得到的D-H参数求取机器人运动学正解,为机器人手眼标定和圆形目标的抓取实验提供技术铺垫。分析对比了三类相机标定方法的优缺点,采用精度较高、操作要求低的张正友标定法,MATLAB软件进行相机标定实验,重投影误差为0.1777,相机内参数矩...
【文章来源】：南华大学湖南省
【文章页数】：95 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
“勇士号”核用智能机器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot
6被用于高危环境下的信息探测。后期经过多年的研制，机器人发展到6代，第2代机器人投入军事演练使用；第5代核化侦查机器人在核电站投入实际应用，用于核电站巡检与应急处理；6代机器人可以实现核环境搜寻功能。图1.1“勇士号”核用智能机器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot图1.2RET3-EOD机器人图1.3RAPTOR机器人Figure1.2RET3-EODrobotFigure1.3RAPTORrobot图1.4机器人“卫富”图1.5机器人“灵蜥”Figure1.4Therobot"WeiFu"Figure1.5Robot"spiritlizard"核电发展需要而研究出的一系列核电应急、巡检机、排爆功能机器人，被核污染的水下作业更加需要机器人取代人工作业。天津深之蓝的“河豚Ⅳ”水下侦查机器人，可以根据需求搭载机械臂、视觉相机完成相应的工作[32]。上海交通大学下属研究机构设计的核电机器人，用于反应堆检测，该机器人搭载云台
6被用于高危环境下的信息探测。后期经过多年的研制，机器人发展到6代，第2代机器人投入军事演练使用；第5代核化侦查机器人在核电站投入实际应用，用于核电站巡检与应急处理；6代机器人可以实现核环境搜寻功能。图1.1“勇士号”核用智能机器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot图1.2RET3-EOD机器人图1.3RAPTOR机器人Figure1.2RET3-EODrobotFigure1.3RAPTORrobot图1.4机器人“卫富”图1.5机器人“灵蜥”Figure1.4Therobot"WeiFu"Figure1.5Robot"spiritlizard"核电发展需要而研究出的一系列核电应急、巡检机、排爆功能机器人，被核污染的水下作业更加需要机器人取代人工作业。天津深之蓝的“河豚Ⅳ”水下侦查机器人，可以根据需求搭载机械臂、视觉相机完成相应的工作[32]。上海交通大学下属研究机构设计的核电机器人，用于反应堆检测，该机器人搭载云台
本文编号：3094627
【文章来源】：南华大学湖南省
【文章页数】：95 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
“勇士号”核用智能机器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot
6被用于高危环境下的信息探测。后期经过多年的研制，机器人发展到6代，第2代机器人投入军事演练使用；第5代核化侦查机器人在核电站投入实际应用，用于核电站巡检与应急处理；6代机器人可以实现核环境搜寻功能。图1.1“勇士号”核用智能机器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot图1.2RET3-EOD机器人图1.3RAPTOR机器人Figure1.2RET3-EODrobotFigure1.3RAPTORrobot图1.4机器人“卫富”图1.5机器人“灵蜥”Figure1.4Therobot"WeiFu"Figure1.5Robot"spiritlizard"核电发展需要而研究出的一系列核电应急、巡检机、排爆功能机器人，被核污染的水下作业更加需要机器人取代人工作业。天津深之蓝的“河豚Ⅳ”水下侦查机器人，可以根据需求搭载机械臂、视觉相机完成相应的工作[32]。上海交通大学下属研究机构设计的核电机器人，用于反应堆检测，该机器人搭载云台
6被用于高危环境下的信息探测。后期经过多年的研制，机器人发展到6代，第2代机器人投入军事演练使用；第5代核化侦查机器人在核电站投入实际应用，用于核电站巡检与应急处理；6代机器人可以实现核环境搜寻功能。图1.1“勇士号”核用智能机器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot图1.2RET3-EOD机器人图1.3RAPTOR机器人Figure1.2RET3-EODrobotFigure1.3RAPTORrobot图1.4机器人“卫富”图1.5机器人“灵蜥”Figure1.4Therobot"WeiFu"Figure1.5Robot"spiritlizard"核电发展需要而研究出的一系列核电应急、巡检机、排爆功能机器人，被核污染的水下作业更加需要机器人取代人工作业。天津深之蓝的“河豚Ⅳ”水下侦查机器人，可以根据需求搭载机械臂、视觉相机完成相应的工作[32]。上海交通大学下属研究机构设计的核电机器人，用于反应堆检测，该机器人搭载云台
本文编号：3094627
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/dianlidianqilunwen/3094627.html
