GPS/INS组合导航在输电线路巡检中的应用

发布时间：2022-12-11 07:42

　　针对输电线路常规人工巡检耗费时间、人力成本增加的问题,采用无人机作为载体,减少了时间及人力成本。无人机使用地面站软件配合GPS/INS进行预设巡检路线,并能在巡检过程中进行实时监测。提出了基于卡尔曼滤波器和双闭环PID控制相结合的方法,以卡尔曼滤波器抑制噪声干扰;在双闭环控制中,采用内环调节速率、外环控制无人机姿态,从而有效防止了因无人机抖动导致的飞行失控,完成了常规巡检工作。 

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
0 引言
1 无人机研究现状
2 系统硬件设计
3 系统软件设计
    3.1 内核系统移植
    3.2 地面站软件开发
4 无人机巡检
    4.1 飞行姿态与速度控制
    4.2 巡检方式
5 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]无人机在电力线路巡视中的应用[J]. 汤明文,戴礼豪,林朝辉,王芳东,宋福根.  中国电力. 2013(03)
[2]电力输电线路无人直升机巡视的应用[J]. 林韩,林朝辉,汤明文,戴礼豪.  华东电力. 2011(10)
[3]无人机飞行控制方法研究现状与发展[J]. 李一波,李振,张晓东.  飞行力学. 2011(02)
[4]基于卡尔曼滤波器的PID控制仿真研究[J]. 邹凌,孙玉强,孙琦.  微计算机信息. 2007(16)
[5]一种新型基于双闭环PID控制的SVC控制系统研究[J]. 黄黎芬,姜建国.  系统仿真学报. 2007(08)



本文编号：3718397