舰船捷联惯导传递对准的改进自适应滤波算法

发布时间：2017-10-21 23:30

  本文关键词：舰船捷联惯导传递对准的改进自适应滤波算法

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【摘要】：针对舰船捷联惯导传递对准性能受系统动态模型和噪声统计特性影响的问题,提出了一种基于改进自适应滤波的"速度+姿态"传递对准算法。针对噪声矩阵半正定性问题而导致的滤波发散,对自适应滤波噪声矩阵的迭代算式进行了改进,并基于协方差匹配技术给出了滤波发散的抑制策略。考虑到舰船航行中的载体变形影响动态模型的问题,在状态量中加入了安装误差角和挠曲变形角,并在算法中进行了补偿。仿真结果表明,改进算法可以在100s之内有效地估计出姿态失准角和安装误差角,完成舰船捷联惯导的快速传递对准。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： 舰船捷联惯导 传递对准 “速度+姿态”匹配 Sage-Husa自适应滤波 挠曲变形
【基金】：国家自然科学基金(61374007;61273081;61104036) 中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFX41309)资助课题
【分类号】：U674.703.4;TN713
【正文快照】： 0引言卡尔曼滤波技术是捷联惯性导航系统(简称捷联惯导系统)完成快速传递对准最常采用的信号估计方法[1]。常规的卡尔曼滤波要求准确的系统模型和确切已知外部干扰信号的统计特性,如果外部干扰或者系统模型具有不确定性,会影响卡尔曼滤波的精度。在实际应用中,由于受舰载主惯

【参考文献】

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本文编号：1075754