基于积分链式卡尔曼滤波器的角加速度观测器的噪声参数整定及性能研究

发布时间：2017-11-03 10:00

  本文关键词：基于积分链式卡尔曼滤波器的角加速度观测器的噪声参数整定及性能研究

  更多相关文章： 卡尔曼滤波器 角加速度 加速度观测器 跟踪性能 噪声统计特征值

【摘要】：噪声统计特征值的整定是积分链式卡尔曼滤波器(IKF)的设计要点。针对噪声统计特征值的整定进行研究,推导出积分链式卡尔曼滤波器的离散噪声统计特征值与离散采样周期的函数关系,定量分析了积分链式卡尔曼滤波器的离散噪声统计特征值的跟踪性能。在此基础上,提出了一种定量计算噪声统计特征值的方法,通过滤波器截止频率、离散采样周期直接计算得到噪声统计特征值,改变了以往的仿真-实验-调整环整定方法,简化了设计流程。仿真和实验验证了所提出方法的有效性。
【作者单位】： 电力系统及发电设备控制和仿真国家重点实验室(清华大学);
【关键词】： 卡尔曼滤波器 角加速度 加速度观测器 跟踪性能 噪声统计特征值
【分类号】：TN713
【正文快照】： 0引言伺服控制系统是高端装备制造业的基础。通过加速度闭环控制、扰动转矩补偿控制、滑模变结构控制、自适应控制[1-13]等方式引入角加速度控制可有效提高系统的鲁棒性。如在工业机器人、数控机床等多轴机电系统的运行过程中,常伴随有参数变化和负载扰动,传统伺服系统受参数

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本文编号：1135685