基于粒子滤波的定位系统中累计误差消除的进化策略

发布时间：2018-01-12 07:03

  本文关键词：基于粒子滤波的定位系统中累计误差消除的进化策略　出处：《南京邮电大学学报(自然科学版)》2017年02期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：粒子滤波算法是地磁定位过程中采用的一种常用方法,但是该方法有一个致命缺点,即存在累积误差,会导致定位的失败。文中引入进化算法思想改进了粒子滤波算法,通过计算适应度值来控制变异步长,自适应地提高进化策略的搜索效率和精度,且能有效地提升重采样之后粒子的丰富性,然后依据粒子的权重实现优选。在移动一段距离之后,周期性地进行轨迹地磁匹配运算,克服累积误差对当前时刻的影响。同时在地磁匹配的过程中,在精确匹配之前采用一个预匹配过程,大大减少匹配时间。通过C++仿真及实地定位测试试验,结果表明该方法能够有效地提高粒子滤波性能及定位精度。
[Abstract]:Particle filter algorithm is a common method used in geomagnetic localization, but it has a fatal disadvantage, that is, there is a cumulative error. In this paper, the idea of evolutionary algorithm is introduced to improve the particle filter algorithm, through the calculation of fitness to control the mutation step size, self-adaptively improve the search efficiency and accuracy of the evolutionary strategy. And it can effectively improve the richness of the particles after resampling, and then according to the weight of the particles to achieve optimal selection. After moving a certain distance, periodically track geomagnetic matching operation. At the same time, in the geomagnetic matching process, a pre-matching process is adopted before the accurate matching, which greatly reduces the matching time. The results show that this method can effectively improve the performance of particle filter and positioning accuracy.
【作者单位】： 南京邮电大学通信与信息工程学院;西苏格兰大学工程和计算机学院;无锡知谷网络科技有限公司;
【基金】：国家自然科学基金(61271233)资助项目
【分类号】：TN713
【正文快照】： 近年来,国内外许多研究机构对室内定位导航技术进行了大量的研究,但是由于室内情况的复杂多变,尚未出现一种通用并被普遍接受的室内定位导航技术,目前总体处于测试阶段。国内外的室内定位导航技术主要有以下几种:Wi-Fi技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红外线室内定位技术、射，

本文编号：1413166