基于激光测距的过隧移动车辆自动导航系统

发布时间：2018-03-01 09:41

  本文关键词： 激光测距 移动车辆 穿越隧道 自动导航　出处：《工业控制计算机》2016年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：在铁路客运专线建设施工中,为了提高移动车辆穿越隧道安全作业的效率,提出了一种基于激光测距的移动车辆隧道自动导航系统。基于激光测距传感器获取隧道两侧墙壁以及障碍物等信息,采用最小二乘法进行路径实时规划,并根据左右车轮组距隧道壁的距离,利用模糊PID控制方法自适应地调节控制车辆走行轮组的转向与速度,达到自动导航防撞功能。试验表明该系统能实现隧道内车辆自动导航转向防撞等功能,达到多种隧道路况下的自动导航的效果。
[Abstract]:In the construction of railway passenger dedicated line, in order to improve the efficiency of safety operation of moving vehicles through tunnels, A mobile vehicle tunnel automatic navigation system based on laser ranging is proposed. Based on the laser ranging sensor, the information of both sides of the tunnel wall and obstacles is obtained, and the path real-time planning is carried out by using the least square method. According to the distance between the left and right wheel groups from the tunnel wall, the fuzzy PID control method is used to adaptively adjust the steering and speed of the vehicle running wheel set. The test results show that the system can realize the anti-collision function of automatic navigation and steering of vehicles in tunnel and achieve the effect of automatic navigation in various tunnel road conditions.
【作者单位】： 武汉科技大学信息科学与工程学院;中铁工程机械研究设计院有限公司;
【分类号】：U445.3;TN249

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本文编号：1551387