基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法

发布时间：2018-04-17 18:49

  本文选题：微机械惯性测量单元 + 白噪声　； 参考：《中国惯性技术学报》2017年01期

【摘要】：为了解决实际工程中微机械惯性测量单元加速度计数据存在有色噪声导致计算的姿态角波动异常的问题,提出一种基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法。通过对有色噪声的特点进行分析,建立了针对有色噪声的状态预测协方差公式、卡尔曼滤波增益公式、系统状态与动态有色噪声的协方差公式、测量值与观测有色噪声的协方差公式,推导出处理有色噪声的卡尔曼滤波公式。仿真试验表明,改进的卡尔曼滤波方法能有效解决有色噪声导致的姿态角波动异常问题,证明了基于白噪声的卡尔曼滤波是基于有色噪声卡尔曼滤波的特例。
[Abstract]:In order to solve the problem of abnormal attitude angle fluctuation caused by colored noise in the accelerometer data of micro mechanical inertial measurement unit, an improved Kalman filter method based on colored noise is proposed.By analyzing the characteristics of colored noise, the state prediction covariance formula, Kalman filter gain formula, system state and dynamic colored noise covariance formula for colored noise are established.The formula of the covariance between the measured value and the observed colored noise is derived, and the Kalman filter formula for dealing with the colored noise is derived.The simulation results show that the improved Kalman filtering method can effectively solve the abnormal attitude angle fluctuation caused by colored noise. It is proved that the Kalman filter based on white noise is a special case based on colored noise Kalman filter.
【作者单位】： 四川航天电子设备研究所;西安交通大学电子与信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(91630206)
【分类号】：TN713

【参考文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1764829