基于变步长动量梯度下降法的姿态解算算法

发布时间：2021-01-13 05:34

　　针对基于MEMS的姿态测量系统因为存在误差而导致姿态解算漂移的问题,提出一种基于变步长动量梯度下降的姿态解算算法。该算法从传感器数据去噪和姿态解算两部分提高姿态解算精度。在传感器数据去噪方面,为了工程实用,降低微处理器计算量,提出一种改进递推限幅均值滤波算法;在姿态解算方面,在梯度下降法的基础上设计自适应步长,使用动量梯度优化每次迭代方向,使得每次迭代后误差最小,同时使用动态限幅滤波抑制角度振荡。静态和动态实验结果均表明了所提算法的有效性和优越性。 

【文章来源】：电光与控制. 2020,27(09)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

地面坐标系与机体坐标系

静态陀螺仪xb轴滤波结果

选取低通截止频率ωc=98 Hz[11],将加速度计静置于水平平面,以xb轴数据(真值为0)为例,滤波结果如图3所示。巴特沃斯滤波后xb轴均方误差为4.68×10-4 m/s2,融合滤波后为8.23×10-5 m/s2,有效提高了数据精度,减小了异常值带来的影响。因此,融合滤波有着良好的滤波性能。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2974317