一种基于ISS-SHOT特征的点云配准算法

发布时间：2021-01-14 07:47

　　针对点云配准过程中易产生错误对应点、收敛速度慢、配准时间长等问题,提出了一种基于内部形态描述子（ISS）及方向直方图描述子（SHOT）特征的点云配准算法。运用体素格网法下采样后,采用ISS算法提取特征点,并用SHOT对特征点进行描述,利用余弦相似度匹配对应点对,再采用RANSAC算法剔除错误对应点对,使得两片点云获得良好的初始位姿,最后采用点到平面的ICP算法进行精确配准。试验结果表明,与传统ICP算法及基于ISS的SAC-IA+ICP算法相比,本文算法配准精度及配准效率更高,对数据量大、重叠率较低点云具有很好的稳健性。 

【文章来源】：测绘通报. 2020,(04)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 特征提取算法
    1.1 ISS特征点提取算法
    1.2 SHOT特征描述
2 点云配准流程
    2.1 对应点匹配
    2.2 点到平面ICP精配准
3 试验分析
    3.1 试验数据
    3.2 试验结果与分析
4 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ISS特征点结合改进ICP的点云配准算法[J]. 李仁忠,杨曼,田瑜,刘阳阳,张缓缓.  激光与光电子学进展. 2017(11)
[2]复杂环境下基于移动测量技术的城市数字地表数据的获取[J]. 刘坤,樊廷立,杨晶,陈海佳,包国涛.  测绘通报. 2017(06)
[3]基于卷积神经网络的点云配准方法[J]. 舒程珣,何云涛,孙庆科.  激光与光电子学进展. 2017(03)
[4]基于曲率特征的迭代最近点算法配准研究[J]. 曾繁轩,李亮,刁鑫鹏.  激光与光电子学进展. 2017(01)
[5]结合NARF特征的改进型3D-NDT多视点云配准[J]. 胡修祥,张良.  信号处理. 2015(12)
[6]结合八叉树和最近点迭代算法的点云配准[J]. 刘斌,郭际明,邓祥祥.  测绘科学. 2016(02)
[7]点云多法向量邻域特征配准算法[J]. 陆军,彭仲涛,夏桂华.  光电子·激光. 2015(04)
[8]地面三维激光扫描技术在变形监测中的应用[J]. 陈弘奕,胡晓斌,李崇瑞.  测绘通报. 2014(12)
[9]利用三维激光扫描技术进行工业设备三维重建及变形分析[J]. 王延亮,夏国芳,胡春梅.  测绘通报. 2012(02)



本文编号：2976516