基于粒子滤波的自主移动机器人快速定位方法

发布时间：2021-02-07 07:54

　　针对粒子滤波定位的计算量和占用内存过大的问题,提出了一种基于栅格地图预处理的加速粒子滤波方法,使自主移动机器人可快速定位并减少内存占用。地图预处理阶段,按照设定的地图分辨率,对每个坐标的每个角度计算并存储最近障碍物的距离,得到查找表的结果;粒子滤波阶段,使用图形处理器（GPU）并行维护粒子,并直接从改进的查找表中查找粒子周围障碍物距离信息,用于计算粒子权重。实验结果表明,该方法占用的内存更少且定位速度也得到明显的提高。 

【文章来源】：传感器与微系统. 2020,39(10)

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
0 引言
1 栅格地图中粒子滤波定位原理
    1.1 粒子滤波原理
    1.2 栅格地图中粒子滤波定位原理与优化
2 改进的查找表算法
    2.1 改进的查找表
    2.2 改进的查找表的使用
3 GPU并行运算
    3.1 并行计算获取查找表
    3.2 并行维护粒子
4 实验
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究[J]. 钱晓明,张浩,王晓勇,武星.  农业机械学报. 2016(03)
[2]粒子滤波算法[J]. 王法胜,鲁明羽,赵清杰,袁泽剑.  计算机学报. 2014(08)
[3]基于GPU的粒子滤波并行算法[J]. 孙伟平,向杰,陈加忠,余胜生.  华中科技大学学报(自然科学版). 2011(05)
[4]基于地图的移动机器人自定位与导航系统[J]. 郑宏,王景川,陈卫东.  机器人. 2007(04)
[5]室内自主移动机器人定位方法研究综述[J]. 李群明,熊蓉,褚健.  机器人. 2003(06)

硕士论文
[1]移动机器人系统设计及定位技术研究[D]. 傅亮.哈尔滨工程大学 2015



本文编号：3021931