基于状态方程磁电编码器角度误差主动监督补偿方法研究

发布时间：2021-04-26 09:23

　　针对磁电编码器角度值易受到高频噪声影响,影响角度值输出精度问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器及运动状态方程角度值误差主动监督补偿方法。为了降低角度值观测噪声,采用基于运动学状态方程角度值观测方法,有效抑制了磁电编码器角度值观测噪声;提出了基于神经元角度值误差自适应补偿方法,实现了角度值误差观测的自适应收敛过程。针对角度值误差收敛速度缓慢问题,采用基于卡尔曼滤波器角度值误差主动监督补偿方法,调节误差补偿系数进而提高角度值观测误差的收敛速度,经过实验证明所提方法的有效性,在角度值过零点位置的大角度跳变工作位置,采用跟踪性能较好的状态误差调节系数保证了角度值跟踪的一致性。在角度值平滑跟踪状态下,采用所提方法角度值精度从±3°提高到了±0.082°。 

【文章来源】：仪器仪表学报. 2020,41(06)北大核心EICSCD

【文章页数】：12 页

【文章目录】：
0 引 言
1 误差来源分析以及基于卡尔曼滤波器磁电编码器角度值观测
    1.1 磁电编码器角度误差来源分析
        1)信号等幅偏移误差
        2)信号高频噪声引入误差
        3)信号相位偏移误差
    1.2 基于卡尔曼滤波器角度值观测
2 基于神经元角度值自适应运动学状态方程角度值观测
3 基于卡尔曼滤波器主动监督方法
4 实验验证
5 结 论


【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3161166