基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计

发布时间：2021-04-27 04:29

　　提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器（IMSCKF）双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化,产生的状态向量与MSCKF一致,可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡,提高了系统状态估计的精度和鲁棒性。实验结果表明,本文提出的IMSCKF方法位置跟踪误差维持在±1 mm,角度误差维持在±1°,可以提高双目视觉惯性导航的鲁棒性和精度。 

【文章来源】：兵器装备工程学报. 2020,41(06)北大核心

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 状态估计和MSCKF
    1.1 IMU传播模型
    1.2 状态传播
    1.3 状态增强
    1.4 协方差传播
    1.5 状态修正
2 三焦点张量约束
    2.1 对极几何约束
    2.2 三焦点张量
    2.3 初始状态更新
3 Sigma滤波器
4 实验结果与分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于特征点轨迹增长的视频稳像算法[J]. 魏雪迎,王敬东,王崟,杨秀梓.  红外技术. 2019(02)
[2]概率神经网络多模型卡尔曼滤波定位导航算法[J]. 梁龙凯,张丽英,何文超,吕绪浩.  电子技术应用. 2018(06)
[3]组合导航抗差自适应卡尔曼滤波[J]. 付心如,孙伟,徐爱功,丁伟,段顺利.  测绘科学. 2018(01)
[4]基于三视图几何约束的摄像机相对位姿估计[J]. 张振杰,李建胜,赵漫丹,张小东.  浙江大学学报(工学版). 2018(01)
[5]一种自适应卡尔曼滤波组合导航定位方法[J]. 于婷,徐爱功,付心如,谢洋洋,孙伟.  导航定位学报. 2017(03)
[6]三焦点张量重投影视频稳像算法[J]. 王敬东,薛重飞,魏雪迎,刘云霄.  中国图象图形学报. 2017(07)
[7]基于改进Sigma-Delta滤波的复杂场景背景估计[J]. 曹倩霞,罗大庸,王正武.  计算机工程. 2014(09)

硕士论文
[1]卡尔曼滤波在车载组合导航中的应用研究[D]. 张华倩.沈阳工业大学 2017



本文编号：3162769