大失准角下SINS的KF/EKF2混合滤波对准

发布时间：2021-07-10 23:49

　　针对捷联惯导系统（SINS）大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波（KF/EKF2）混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,分别采用线性KF滤波和非线性EKF2滤波处理,并且设计了混合滤波的滤波步骤。实验结果表明,KF/EKF2混合滤波算法在计算量、实时性及精度等方面优于最常用的无迹卡尔曼滤波（UKF）和EKF2滤波。 

【文章来源】：压电与声光. 2020,42(01)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

KF/EKF2混合滤波俯仰角误差

KF/EKF2混合滤波横滚角误差

图2 KF/EKF2混合滤波横滚角误差为了与传统全误差状态非线性滤波对准进行比较,文章分别用KF/EKF2混合滤波,全状态EKF2滤波、全状态UKF滤波进行仿真测试,统计3种方法对准误差的均方根值(RMS),如表1所示。3种方法稳态精度接近,KF/EKF2和EKF2滤波的对准精度略优于UKF,KF/EKF2和EKF2滤波的精度相当。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3276894