融合高度数据的行走定位算法研究

发布时间：2021-08-06 05:14

　　为了提高航姿参考系统跟踪人体行走位移的能力,抑制垂直方向位移的严重漂移,在系统中加入高度计芯片BMP180,并提出了基于互补滤波的信息融合算法,用于提高定位精度.分析发现:漂移是加速度二次积分过程中误差累计造成的,时间越长,精度越差;与之相对,高度计的测量结果几乎没有漂移,但短时精度很低;互补滤波融合了两者的优势,取长补短,提高了垂直方向位移的估计精度.新增加的芯片BMP180价格低廉,互补滤波算法计算量小,实验结果表明垂直方向位移的漂移已经完全消除. 

【文章来源】：华中科技大学学报(自然科学版). 2017,45(10)北大核心EICSCD

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

图１使用了零速更新后得到的运动轨迹（ａ）实验１（ｂ）实验２

【参考文献】：
期刊论文
[1]不同惯导系统零速检测算法的性能分析[J]. 石波,李耀宗,程敏,杨伟彬.  山东科技大学学报(自然科学版). 2016(02)



本文编号：3325139