激光SLAM精度测试场设计与实现

发布时间：2022-12-18 17:54

　　同时定位与地图构建（SLAM）系统在机器人、自动驾驶和移动测量等领域有广泛的应用,但目前系统精度的测试方法尚不完善。针对SLAM系统精度测试的实际需求,本文提出了一种SLAM高精度测试场的建立方法。首先建立三维控制网,然后利用三维激光扫描技术对环境信息进行采集,最终构建出用于测试SLAM系统精度的高精度三维点云特征库。试验结果表明,建立的三维点云特征库包含丰富的特征信息,具有真实地理坐标,精度达到毫米级,可以较好地满足SLAM精度测试的需求。 

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【文章目录】：
1 精度测试场的设计思路
    1.1 三维控制网的建立
    1.2 点云的采集与处理方法
    1.3 特征库的构建方法
2 测试场的建立
    2.1 三维控制网测量
    2.2 点云的采集与处理
    2.3 特征库的构建
    2.4 SLAM系统试验
3 总结与展望


【参考文献】：
期刊论文
[1]Splitting and Merging Based Multi-model Fitting for Point Cloud Segmentation[J]. Liangpei ZHANG,Yun ZHANG,Zhenzhong CHEN,Peipei XIAO,Bin LUO.  Journal of Geodesy and Geoinformation Science. 2019(02)



本文编号：3722498