基于动态阈值分段的激光扫描数据过滤算法

发布时间：2023-01-26 02:09

　　旋转激光扫描仪因其低廉的成本和高精度的环境信息获取能力,在移动机器人领域得到了广泛应用。但是该种基于漫反射原理的测距仪,受环境影响产生的粗大误差会严重干扰到测量结果。通过分析移动旋转测距数据的特点,提出了一种基于动态阈值分段的移动旋转激光扫描数据实时过滤算法。算法首先通过前序有效采样值为当前采样点设定动态阈值,将满足阈值的采样点合并为同一个分段,再将段成员数量较少的段作为粗大误差进行过滤;其次通过考虑入射角作为约束条件,分析平缓物体表面采样数据的分布,推导出了动态阈值的设定方法,从而实现了使用动态阈值进行数据分段。实验表明,该算法能在几个采样间隔内实现数据过滤,多组实验环境的效果分析证明了算法的可行性。 

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
1 引 言
2 移动旋转激光扫描仪数据分析
    2.1 旋转激光扫描仪工作原理
    2.2 旋转激光扫描仪数据分析
3 基于动态阈值分段的实时过滤算法
    3.1 动态阈值分段
    3.2 段判断
4 实 验
    4.1 实验环境
    4.2 实验分析
    4.3 特殊环境分析
5 总 结


【参考文献】：
期刊论文
[1]目标散射特性对激光雷达回波特性的影响分析[J]. 孙华燕,陈剑彪,周哲帅,赵延仲,单聪淼.  激光与红外. 2018(05)
[2]基于扫描激光差动技术的圆度误差检测[J]. 刘珊,刘莉,刘强,赵保亚.  激光与红外. 2018(03)
[3]激光三角法测距的误差因素分析[J]. 赵娜,赵娟,朱亚晓,贾婷婷.  科技通报. 2018(02)
[4]云计算环境下用于智能机器人避障的激光测距仪设计[J]. 马小雨.  科技通报. 2017(08)
[5]物面倾斜对激光三角法测量误差影响的分析研究[J]. 陈浩,吕超,车英,张冠阳,孟颖.  长春理工大学学报(自然科学版). 2015(01)
[6]激光三角测距中光斑细分定位方法研究[J]. 刘立波,赵辉,张海波,陶卫,王占斌.  计算机测量与控制. 2008(10)
[7]激光扫描数据脉冲噪声自适应检测和滤除[J]. 杨红娟,周以齐,陈成军.  计算机辅助设计与图形学学报. 2006(10)
[8]测量误差中粗大误差的判别与处理[J]. 杨建潮.  计量与测试技术. 2004(06)

硕士论文
[1]基于激光雷达的室内机器人SLAM研究[D]. 李昀泽.华南理工大学 2016
[2]基于ROS的移动机器人地图创建方法与应用研究[D]. 卜燕.西南科技大学 2016



本文编号：3732049