有界噪声下保通信连接的多无人机分布式协同目标跟踪（英文）

发布时间：2023-08-06 13:20

　　本文研究通信距离受限的多无人机协同目标跟踪问题。该问题集成了无人机运动控制、目标状态估计和网络拓扑控制。首先,介绍用于描述网络连通性的通信拓扑和基本符号,以及分布式卡尔曼一致性滤波器。其次,分析基于滤波器的估计误差收敛性和有界性,采用势函数方法实现通信连接保持和防撞控制。在考虑稳定跟踪的基础上,设计基于势函数的分布式无人机运动控制器。由于无人机仅能获得目标状态的估计值而非真实值,且其运动也会影响状态估计精度,因此目标状态估计与无人机运动控制是耦合的。最后,详细分析耦合系统在有界噪声下的稳定性和收敛性,并进行仿真验证。

【文章页数】：11 页


本文编号：3839489