基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合

发布时间：2017-06-14 16:12

  本文关键词：基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术。GPS等单独的定位方式又存在缺陷。故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位。因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法。针对扩展卡尔曼滤波器存在的滤波发散现象,引入机动目标模型抑制滤波发散,研究并仿真了AUV的两种运动方式,实现了覆盖四个象限运动的导航定位仿真,结果表明算法能有效进行数据融合,提高状态估计精确度。
【作者单位】： 国家海洋技术中心;
【关键词】： AUV 扩展卡尔曼滤波器 数据融合 滤波发散 机动目标跟踪模型
【分类号】：U675.7;TN713
【正文快照】： 导航定位技术是AUV(自主式水下潜器)的关键技术之一,只有在自航行体可靠精确定位的前提下,所获得的测量数据才是有意义的。 这种AUV在水下利用便宜的罗经-DVL(doppler,.,、你成曰舱七士[丨士里庙wvelocity log)-GPS传感器』口导航方式在水平面上的定位。即采用船位推算和GPS组

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本文编号：449930