基于卡尔曼滤波器的焊缝识别算法
本文关键词:基于卡尔曼滤波器的焊缝识别算法
【摘要】:为了提高工业现场焊缝跟踪的准确性和抗干扰能力,提出了一种基于约束卡尔曼滤波器的焊缝识别算法。采用结构光测量系统获取焊缝连续图像,然后利用形态学处理定位焊缝图像角点,并通过高斯拟合法提取激光条纹中心点,将角点和中心点的位置和速度作为卡尔曼滤波器的状态变量,建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程,再由角点和中心点的位置关系构建等式约束方程,通过约束方程对卡尔曼滤波后的结果进行修正。结果表明该算法能有效实现焊缝跟踪,提高了焊缝识别的精度和抗干扰能力。
【作者单位】: 宁波大学机械工程与力学学院;
【关键词】: 焊缝识别 焊缝跟踪 卡尔曼滤波器 图像处理
【基金】:国家自然科学基金资助项目(No.51305214) 浙江省自然科学基金资助项目(No.LQ12E05009) 浙江省教育厅资助项目(No.Y201017781) 宁波大学学科项目(No.XKL14D2046)资助
【分类号】:TG441.7;TN713
【正文快照】: 1引言焊接是工业生产中必不可少的材料加工手段。传统的焊接工作环境恶劣,工作强度大,效率低下且焊接质量受工人技能经验影响较大。因此随着机器视觉和图像处理技术的发展,视觉传感系统被越来越多地应用于焊接领域。视觉传感系统根据成像光源一般可分为主动和被动两大类,其中
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,本文编号:741354
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