改进的自适应卡尔曼滤波算法

发布时间：2017-08-29 06:06

  本文关键词：改进的自适应卡尔曼滤波算法

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【摘要】：为了消弱由测量噪声的变化对导航估计的影响,本文提出了一种自适应滤波法。该算法利用阈值自动选择开窗窗口的长度调节自适应因子,以此调整扩展卡尔曼滤波法(EKF)与无迹卡尔曼滤波法(UKF)中的滤波增益,进而合理利用测量信息,由此分别形成AEKF与AUKF算法。将两种方法分别应用于全球导航系统(GPS)和航位推算(DR)紧组合导航系统中,仿真结果证明了与UKF相比,可以有效地避免滤波发散。
【作者单位】： 河北前进机械厂;
【关键词】： 卡尔曼滤波 GPS/DR组合导航 自适应滤波 AEKF AUKF
【分类号】：TN713
【正文快照】： 在室外作业时,利用导航系统可以实现监控中心对运载车的工作状态进行干预的目的。现今,国内外设计者青睐于将GPS与DR定位方法结合,能互补长短,有效解决定位的连续性问题。Kalman滤波法[1]可用于设计运载体的高精度组合导航系统。在实际工程利用中,系统模型大部分是非线性,并且

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本文编号：751692