RoboCup Rescue救援智能体的行为建模研究

发布时间：2017-11-23 07:28

  本文关键词：RoboCup Rescue救援智能体的行为建模研究

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【摘要】：本研究围绕多智能体系统——RoboCup Rescue Simulation System中救援智能体的行为建模问题展开,旨在寻求一种更有效模型描述智能体行为,并且利用该模型规范和促进智能体的开发工作,进而帮助救援智能体更好地应对灾难环境下的诸多挑战,完成救灾任务。论文首先对RoboCup救援智能体的行为进行了分析和定义,并把智能体的行为分为两大类：决策行为和动作行为,且决策行为决定动作行为。在此基础上,提出一种面向任务的层次决策模型。该模型进一步把智能体行为分为三个层次,分别是底层、战术层和战略层。其中底层主要包含动作模块和预处理模块,战术层主要负责任务选择,而战略层负责任务分配。本研究提出的面向任务的层次决策模型有三大特点。首先,该模型是面向任务的,目的性明确,也容易理解；其次,这是一个多层模型,有效避免了单一模型的先天不足；此外,该模型把决策行为分为任务选择和任务分配两个层次,这样智能体在决策时能兼顾局部信息和全局信息,使智能体的行为具有良好的适应性和合理性。依据面向任务的层次决策模型,本文分别设计和开发了消防和救护两类智能体。本文还对RoboCup救援系统的衍生系统RMASBench中救援智能体的协作问题进行研究；基于面向任务的层次决策模型对RMASBench中的救援智能体进行开发,通过任务分配实现智能体间的必要协作。最后,本文有针对性地进行了系列实验,实验结果证明,基于本研究提出模型而开发的智能体能够很好地应对各种仿真环境,智能体的行为具良好的高效性和鲁棒性。
【学位授予单位】：东南大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：P315.9;TP391.9

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

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本文编号：1217694