基于水平投影的ROV水下GPS精确定位算法

发布时间：2018-06-23 02:52

  本文选题：机器人 + 水下GPS　； 参考：《机器人技术与应用》2016年04期

【摘要】：精确的水下定位是提高水下机器人(ROV)作业性能的关键。本文基于斯涅尔声射线理论,采用水下GPS水平投影和有限迭代计算的方法,推导了水下作业机器人精确定位的计算方法,并采用Argo浮标提供的水声数据和MATLAB软件进行了计算仿真。结果表明,相同声信号传播时间,水平投影距离随分层数量的增加而减小并收敛;相同分层数量,水平投影距离误差随初始入射角减小而减小。该计算方法能够实现水下机器人的精确定位。
[Abstract]:Accurate underwater positioning is the key to improve the performance of underwater vehicle (ROV). Based on Snell's theory of acoustic ray, this paper deduces the accurate positioning method of underwater operating vehicle by using horizontal projection of underwater GPS and finite iteration calculation method. The underwater acoustic data provided by Argo buoy and MATLAB software are used to calculate and simulate. The results show that the horizontal projection distance decreases and converges with the increase of the number of layers, and the error of the horizontal projection distance decreases with the decrease of the initial incidence angle. This method can realize the precise positioning of underwater vehicle.
【作者单位】： 海军潜艇学院;
【分类号】：P228.4;TP242

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本文编号：2055425