快速交互式多模型算法的导航定位解算

发布时间：2019-04-20 13:04

【摘要】：针对卫星导航定位中单模型在急速转弯条件下出现较大偏差和交互式多模型系统运算量大的问题,该文提出了一种快速的交互式多模型算法。该算法先对CS模型进行改进,然后利用CV模型和改进的CS模型构成多模型系统,结合修正的滤波发散判据与次优的极大后验估计,根据载体实际的运动状态自行调整扩展卡尔曼滤波采用的运动模型,从而弥补了单模型描述复杂运动的不足。实验结果表明:与单模型相比,该方法有效解决了急速转弯误差大的问题;与标准交互式多模型相比,该方法对位置的估计精度提高了39.4%,而运算时间却缩短了47.4%。
[Abstract]:In this paper, a fast interactive multi-model algorithm is proposed to solve the problems of large deviation of single model and large computational complexity of interactive multi-model system in satellite navigation and positioning. The algorithm first improves the CS model, then uses the CV model and the improved CS model to construct the multi-model system, and combines the modified filtering divergence criterion with the sub-optimal maximum posterior estimation. According to the actual motion state of the carrier, the motion model adopted by the extended Kalman filter is self-adjusted, which makes up for the deficiency of the single model in describing the complex motion. The experimental results show that compared with the single model, this method can effectively solve the problem of rapid turning error. Compared with the standard interactive multi-model, the accuracy of position estimation is improved by 39.4%, while the operation time is shortened by 47.4%.
【作者单位】： 暨南大学信息科学技术学院;
【分类号】：P228

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本文编号：2461629