厘米级“北斗”相对定位的试验验证
发布时间：2020-01-27 08:16
【摘要】：随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车结果显示水平相对定位误差和天向相对定位误差都在厘米级,表明"北斗"系统性能完全满足高精度应用的需求,能替代相应应用领域的全球定位系统(GPS)。
【图文】：
3跑车试验配置本次试验所使用的卫星导航接收机是NovAtelProPak6，GNSS天线型号为THBD－301S，数传电台型号为MicrohardN920f。此次试验中，基准站与移动站分别架设在处于运动状态下的车辆上。试验原理框图如图1所示。图1跑车试验原理框图Fig．1SketchmapofexperimentationBDSＲTK解算设备设置在移动站平台。在每个定位历元，基准站与移动站分别接收卫导观测量，待基准站卫导观测量通过数传电台发送到移动站后，ＲTK软件执行第2节中描述的ＲTK相对定位算法，并显示相对定位结果。此外，移动站还配置了NovAtel的后处理软件WaypointGrafNav，其作用是利用基准站与移动站保存的卫星导航观测量数据后处理计算得出差分定位结果，并将此后处理结果作为参考基准，以评判“北斗”ＲTK相对定位算法的性能。具体做法如下:在每个历元，将ＲTK实时定位结果与后处理定位结果作差，统计东、北、天向基线距离误差标准差。误差标准差越小，定位效果越好。4试验结果与分析本文通过以下几组试验，验证和分析了“北斗”系统实时动态相对定位的性能。4．1平台绕圈该状态下，基准站与移动站车辆均以约10km/h的时速绕着试验平台转圈，测试在双动平台下“北斗”ＲTK相对定位的精度。车辆运行轨迹如图2所示，东、北、天向随历元变化的定位曲线分别如图3、图4、图5的上子图所示。为验证“北斗”ＲTK相对定位算法的精度，在东、北、天向定位曲线图中分别给出后处理软件WaypointGrafNav计算的定位结果，同时给出了以后处理结果为参考基准的“北斗”ＲTK相对定位误差曲线，分别如图3、图4、图5的下子图所示。图2平台跑车运行轨迹Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform图3平台跑车东向定位曲线与误差曲线Fig．3Thepositioningresultsan
站保存的卫星导航观测量数据后处理计算得出差分定位结果，并将此后处理结果作为参考基准，以评判“北斗”ＲTK相对定位算法的性能。具体做法如下:在每个历元，将ＲTK实时定位结果与后处理定位结果作差，统计东、北、天向基线距离误差标准差。误差标准差越小，定位效果越好。4试验结果与分析本文通过以下几组试验，验证和分析了“北斗”系统实时动态相对定位的性能。4．1平台绕圈该状态下，基准站与移动站车辆均以约10km/h的时速绕着试验平台转圈，测试在双动平台下“北斗”ＲTK相对定位的精度。车辆运行轨迹如图2所示，东、北、天向随历元变化的定位曲线分别如图3、图4、图5的上子图所示。为验证“北斗”ＲTK相对定位算法的精度，在东、北、天向定位曲线图中分别给出后处理软件WaypointGrafNav计算的定位结果，同时给出了以后处理结果为参考基准的“北斗”ＲTK相对定位误差曲线，分别如图3、图4、图5的下子图所示。图2平台跑车运行轨迹Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform图3平台跑车东向定位曲线与误差曲线Fig．3Thepositioningresultsanderrorsineastdirectiononplatform图4平台跑车北向定位曲线与误差曲线Fig．4Thepositioningresultsanderrorsinnorthdirectiononplatform·759·第57卷李明富，，熊杰，安毅:厘米级“北斗”相对定位的试验验证第7期
【图文】：
3跑车试验配置本次试验所使用的卫星导航接收机是NovAtelProPak6，GNSS天线型号为THBD－301S，数传电台型号为MicrohardN920f。此次试验中，基准站与移动站分别架设在处于运动状态下的车辆上。试验原理框图如图1所示。图1跑车试验原理框图Fig．1SketchmapofexperimentationBDSＲTK解算设备设置在移动站平台。在每个定位历元，基准站与移动站分别接收卫导观测量，待基准站卫导观测量通过数传电台发送到移动站后，ＲTK软件执行第2节中描述的ＲTK相对定位算法，并显示相对定位结果。此外，移动站还配置了NovAtel的后处理软件WaypointGrafNav，其作用是利用基准站与移动站保存的卫星导航观测量数据后处理计算得出差分定位结果，并将此后处理结果作为参考基准，以评判“北斗”ＲTK相对定位算法的性能。具体做法如下:在每个历元，将ＲTK实时定位结果与后处理定位结果作差，统计东、北、天向基线距离误差标准差。误差标准差越小，定位效果越好。4试验结果与分析本文通过以下几组试验，验证和分析了“北斗”系统实时动态相对定位的性能。4．1平台绕圈该状态下，基准站与移动站车辆均以约10km/h的时速绕着试验平台转圈，测试在双动平台下“北斗”ＲTK相对定位的精度。车辆运行轨迹如图2所示，东、北、天向随历元变化的定位曲线分别如图3、图4、图5的上子图所示。为验证“北斗”ＲTK相对定位算法的精度，在东、北、天向定位曲线图中分别给出后处理软件WaypointGrafNav计算的定位结果，同时给出了以后处理结果为参考基准的“北斗”ＲTK相对定位误差曲线，分别如图3、图4、图5的下子图所示。图2平台跑车运行轨迹Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform图3平台跑车东向定位曲线与误差曲线Fig．3Thepositioningresultsan
站保存的卫星导航观测量数据后处理计算得出差分定位结果，并将此后处理结果作为参考基准，以评判“北斗”ＲTK相对定位算法的性能。具体做法如下:在每个历元，将ＲTK实时定位结果与后处理定位结果作差，统计东、北、天向基线距离误差标准差。误差标准差越小，定位效果越好。4试验结果与分析本文通过以下几组试验，验证和分析了“北斗”系统实时动态相对定位的性能。4．1平台绕圈该状态下，基准站与移动站车辆均以约10km/h的时速绕着试验平台转圈，测试在双动平台下“北斗”ＲTK相对定位的精度。车辆运行轨迹如图2所示，东、北、天向随历元变化的定位曲线分别如图3、图4、图5的上子图所示。为验证“北斗”ＲTK相对定位算法的精度，在东、北、天向定位曲线图中分别给出后处理软件WaypointGrafNav计算的定位结果，同时给出了以后处理结果为参考基准的“北斗”ＲTK相对定位误差曲线，分别如图3、图4、图5的下子图所示。图2平台跑车运行轨迹Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform图3平台跑车东向定位曲线与误差曲线Fig．3Thepositioningresultsanderrorsineastdirectiononplatform图4平台跑车北向定位曲线与误差曲线Fig．4Thepositioningresultsanderrorsinnorthdirectiononplatform·759·第57卷李明富，，熊杰，安毅:厘米级“北斗”相对定位的试验验证第7期
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本文编号：2573571
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