GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究

发布时间：2021-03-14 00:30

　　传统的GPS/INS组合导航是以位置和速度为观测量进行组合,其可观测性与载体的运行轨迹有关,从而影响整个系统的精度和可靠性。为解决这一问题,本文提出了地固坐标系下的位置、速度和姿态全组合方法,推导了GPS多天线测姿的误差方程,给出了姿态误差与平台失准角之间的转换关系,在传统的位置和速度组合基础上建立了全组合导航的数学模型,并通过实测机载数据对该模型进行检验。结果表明,该模型显著提高了姿态精度,对速度和位置精度也有一定程度的提高。 

【文章来源】：测绘通报. 2016,(03)北大核心

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
一、状态方程
二、量测方程
    1. GPS测姿误差
    2. 姿态误差与平台失准角之间关系
    3.全组合量测方程
三、试验分析
    1. 全组合参数设置
    2. 试验分析
四、结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]一种GPS测姿系统的设计及精度分析[J]. 刘新明,赵李健,王珏,潘良.  中国惯性技术学报. 2013(01)
[2]低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法[J]. 吴富梅,聂建亮,何正斌.  中国惯性技术学报. 2010(06)
[3]关于MEMS惯性传感器的发展及在组合导航中的应用前景[J]. 蒋庆仙.  测绘通报. 2006(09)
[4]GPS姿态测量系统基线长度和天线布局设计[J]. 田增山,胡小川,刘丽川,黄顺吉.  电波科学学报. 2001(03)
[5]GPS测定船体姿态方法研究[J]. 赵建虎,刘经南,周丰年.  武汉测绘科技大学学报. 2000(04)



本文编号：3081178