低成本MEMS-IMU/GNSS组合导航算法研究
发布时间：2021-04-14 13:24
由于组成惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）的惯性传感器普遍比较昂贵,限制了其应用范围。基于MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）技术的惯性传感器,能够大批生产,成本低,体积小,MEMS-IMU（Inertial Measurement Unit）是由硅微陀螺仪和加速度计构成的基于MEMS技术的惯性测量单元,所以基于低成本的MEME-IMU具有广阔的应用前景。虽然MEME-IMU具有自主性好、抗干扰能力强的优势,但存在随时间积累误差增大、定位精度降低的缺点。全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）虽然覆盖广、实时性好,而且定位误差不随时间积累,但是无法同时满足抗干扰性和动态跟踪性,且容易受到遮挡和干扰,数据更新率低,因此仅依靠单一的导航方法已经不能满足高精度、实时跟踪定位控制的导航需求。论文针对这一问题,提出MEME-IMU/GNSS组合导航系统从而达到优势互补来满足人们的需求。主要研究内容如下:以导航系统为基础,在惯性导航中对INS导航算法中所需的数学...
【文章来源】：江苏师范大学江苏省
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
捷联惯导的系统原理图
非正交坐标系(Sx 、Sy 、Sz )与正交坐标系（Bx 、By 、Bz )图 3-1 坐标系Figure 3-1 CoordinateB a Sf T f111yz zyaxz zxxy yxT 系与 AOF 坐标系方向一致，在该模型下，xz 、x 矩阵可简化为： 001011zxyzzyaT 图 3-1 坐标系Figure 3-1 Coordinate
MEMS-IMU/BDS松组合的速度Figure4-1ThevelocityofMEMS-MU/BDSlooseintegration
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法[J]. 孟阳,高社生,高兵兵,王维. 中国惯性技术学报. 2016(06)
[2]MEMS-IMU/GPS/GPRS组合导航方案设计与实现[J]. 丰趁得,刘庆元,欧野. 传感器世界. 2016(05)
[3]广播星历下多系统卫星位置、速度计算及精度分析[J]. 吴波,党亚民,杨强,宋传峰. 测绘通报. 2016(01)
[4]基于三轴转台误差分析的IMU标定方法[J]. 董春梅,任顺清,陈希军. 系统工程与电子技术. 2016(04)
[5]一种MEMS加速度计误差分析与校准方法[J]. 尹杭,张伟,袁琳峰. 传感技术学报. 2014(07)
[6]MIMU/GPS组合导航系统小型化设计[J]. 包超,郭美凤,周斌,刘刚. 传感器与微系统. 2014(01)
[7]GNSS全球卫星导航系统发展概况及最新进展[J]. 纪龙蛰,单庆晓. 全球定位系统. 2012(05)
[8]基于EMD-小波随机消噪模型的GPS/INS组合导航[J]. 王坚,李增科,高井祥,王金岭. 东南大学学报(自然科学版). 2012(03)
[9]实时GPS卫星坐标计算方法[J]. 雷波,李青,李雄. 计算机测量与控制. 2012(02)
[10]卡尔曼滤波与H∞滤波在INS/GPS组合导航中的应用[J]. 辜道威,程鹏飞,蔡艳辉,李为乔. 全球定位系统. 2011(03)
博士论文
[1]惯性导航辅助的无缝定位改进模型研究[D]. 谭兴龙.中国矿业大学 2014
[2]GPS/INS组合导航数据处理算法拓展研究[D]. 何正斌.长安大学 2012
[3]GPS精密单点定位算法及故障诊断研究[D]. 聂建亮.长安大学 2010
[4]MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究[D]. 马云峰.东南大学 2006
[5]捷联式惯导系统初始对准方法研究[D]. 李东明.哈尔滨工程大学 2006
[6]MIMU及其与GPS组合系统设计与实验研究[D]. 尚捷.清华大学 2005
硕士论文
[1]GPS/IMU组合导航半实物仿真系统研究[D]. 邓攀.中北大学 2016
[2]GPS/INS耦合结构和融合算法研究[D]. 李妍妍.电子科技大学 2014
[3]基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航算法研究[D]. 潘利鹏.沈阳理工大学 2014
[4]微惯性/GPS/电子罗盘车载组合导航技术研究[D]. 刘新源.哈尔滨工程大学 2014
[5]基于Kalman滤波及其改进算法的INS/GPS组合导航定位算法研究[D]. 赵莹.辽宁科技大学 2014
[6]车辆GPS/SINS组合导航系统设计与实现[D]. 罗涛.中南大学 2013
[7]卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D]. 谢木生.中南大学 2013
[8]MEMS惯性导航系统数据解算及误差补偿算法研究[D]. 王佳凤.沈阳工业大学 2013
[9]基于MEMS惯性组件的INS/GPS组合导航定位定姿的研究[D]. 刘华迪.沈阳理工大学 2013
[10]基于MEMS的惯性导航系统研究与设计[D]. 张晓玉.电子科技大学 2012
本文编号：3137395
【文章来源】：江苏师范大学江苏省
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
捷联惯导的系统原理图
非正交坐标系(Sx 、Sy 、Sz )与正交坐标系（Bx 、By 、Bz )图 3-1 坐标系Figure 3-1 CoordinateB a Sf T f111yz zyaxz zxxy yxT 系与 AOF 坐标系方向一致，在该模型下，xz 、x 矩阵可简化为： 001011zxyzzyaT 图 3-1 坐标系Figure 3-1 Coordinate
MEMS-IMU/BDS松组合的速度Figure4-1ThevelocityofMEMS-MU/BDSlooseintegration
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法[J]. 孟阳,高社生,高兵兵,王维. 中国惯性技术学报. 2016(06)
[2]MEMS-IMU/GPS/GPRS组合导航方案设计与实现[J]. 丰趁得,刘庆元,欧野. 传感器世界. 2016(05)
[3]广播星历下多系统卫星位置、速度计算及精度分析[J]. 吴波,党亚民,杨强,宋传峰. 测绘通报. 2016(01)
[4]基于三轴转台误差分析的IMU标定方法[J]. 董春梅,任顺清,陈希军. 系统工程与电子技术. 2016(04)
[5]一种MEMS加速度计误差分析与校准方法[J]. 尹杭,张伟,袁琳峰. 传感技术学报. 2014(07)
[6]MIMU/GPS组合导航系统小型化设计[J]. 包超,郭美凤,周斌,刘刚. 传感器与微系统. 2014(01)
[7]GNSS全球卫星导航系统发展概况及最新进展[J]. 纪龙蛰,单庆晓. 全球定位系统. 2012(05)
[8]基于EMD-小波随机消噪模型的GPS/INS组合导航[J]. 王坚,李增科,高井祥,王金岭. 东南大学学报(自然科学版). 2012(03)
[9]实时GPS卫星坐标计算方法[J]. 雷波,李青,李雄. 计算机测量与控制. 2012(02)
[10]卡尔曼滤波与H∞滤波在INS/GPS组合导航中的应用[J]. 辜道威,程鹏飞,蔡艳辉,李为乔. 全球定位系统. 2011(03)
博士论文
[1]惯性导航辅助的无缝定位改进模型研究[D]. 谭兴龙.中国矿业大学 2014
[2]GPS/INS组合导航数据处理算法拓展研究[D]. 何正斌.长安大学 2012
[3]GPS精密单点定位算法及故障诊断研究[D]. 聂建亮.长安大学 2010
[4]MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究[D]. 马云峰.东南大学 2006
[5]捷联式惯导系统初始对准方法研究[D]. 李东明.哈尔滨工程大学 2006
[6]MIMU及其与GPS组合系统设计与实验研究[D]. 尚捷.清华大学 2005
硕士论文
[1]GPS/IMU组合导航半实物仿真系统研究[D]. 邓攀.中北大学 2016
[2]GPS/INS耦合结构和融合算法研究[D]. 李妍妍.电子科技大学 2014
[3]基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航算法研究[D]. 潘利鹏.沈阳理工大学 2014
[4]微惯性/GPS/电子罗盘车载组合导航技术研究[D]. 刘新源.哈尔滨工程大学 2014
[5]基于Kalman滤波及其改进算法的INS/GPS组合导航定位算法研究[D]. 赵莹.辽宁科技大学 2014
[6]车辆GPS/SINS组合导航系统设计与实现[D]. 罗涛.中南大学 2013
[7]卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D]. 谢木生.中南大学 2013
[8]MEMS惯性导航系统数据解算及误差补偿算法研究[D]. 王佳凤.沈阳工业大学 2013
[9]基于MEMS惯性组件的INS/GPS组合导航定位定姿的研究[D]. 刘华迪.沈阳理工大学 2013
[10]基于MEMS的惯性导航系统研究与设计[D]. 张晓玉.电子科技大学 2012
本文编号：3137395
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/dizhicehuilunwen/3137395.html
