基于长距离参考站网络的B/S模式动态定位服务理论研究
发布时间：2021-04-26 08:52
基于多个连续运行参考站的网络RTK技术是支持区域厘米级实时动态定位的多功能导航定位服务系统,作为GNSS新一代的RTK定位技术得到了广泛的应用。连续运行参考站不仅建设维护成本高,而且选址比较严格,如良好的卫星观测条件,完善的通讯设施,无电磁干扰等,因此在不以损失定位精度为代价的情况下,增加网络RTK的有效作业范围,可以成倍地减少连续运行参考站的建站个数,节省建设和维护成本,并且可以解决布设参考站比较困难区域的网络RTK系统建设问题。目前所有的网络RTK软件都采用的客户端／服务器（Client/Server）模式,即移动定位终端需要安装特定服务的客户端软件,如最普通的差分定位软件。安装的软件越多,接收机的OEM板和处理器要求就越高,使得定位终端的价格比较昂贵,一旦算法改进时,需要逐台进行升级,过程复杂,冗余。如果可以将客户端软件运行在服务器上,而客户端只需要结果而不关心过程,使接收机仅具备数据捕获,转发和远程查看的功能,即实现接收机端的统一和零维护。而服务器运行所有的网络RTK数据处理软件,建立以位置信息为基础的服务平台,并且可以扩展服务内容。这就是浏览器／服务器（Browser/Ser...
【文章来源】：辽宁工程技术大学辽宁省
【文章页数】：145 页
【学位级别】：博士
【文章目录】：
致谢
摘要
Abstract
1 绪论
1.1 研究背景和研究意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 GNSS高精度实时动态定位
1.2.1 RTK技术
1.2.2 NRTK技术
1.2.3 NRTK综合技术
1.3 国内外研究现状
1.3.1 参考站间双差模糊度算法
1.3.2 空间相关误差区域建模模型
1.3.3 流动站模糊度算法
1.3.4 模糊度搜索与质量控制
1.4 主要研究内容
1.4.1 数据来源和数据分析软件
1.4.2 主要研究内容和算法
2 动态定位误差分析和估计
2.1 对流层延迟
2.1.1 Saastamoinen模型和NMF投影函数
2.1.2 双差对流层延迟分析
2.1.3 对流层延迟估计
2.1.4 相对对流层天顶延迟估计
2.2 电离层延迟
2.2.1 Klobuchar模型和单层投影函数
2.2.2 双差电离层延迟分析
2.2.3 电离层延迟估计
2.2.4 相对电离层天顶延迟估计
2.3 星历误差
2.3.1 星历误差对单差几何距离影响分析
2.3.2 星历误差对双差几何距离影响分析
2.3.3 广播星历误差削弱方法
2.4 地球自转的影响
2.5 多路径效应
2.5.1 单反射源多路径效应
2.5.2 消除多路径效应
2.6 天线相位中心偏差
2.7 观测噪声
2.8 小结
3 GNSS观测方程与数据预处理
3.1 GNSS观测方程
3.1.1 伪距观测方程
3.1.2 相位观测方程
3.1.3 站间星间双差观测方程
3.1.4 双差观测方程的线性化
3.2 不同频率观测值的线性组合
3.2.1 线性组合的一般形式
3.2.2 常用的线性组合
3.3 周跳的探测和修复
3.3.1 电离层残差法
3.3.2 改进电离层残差法
3.3.3 经典的伪距/相位组合法
3.3.4 伪距/相位组合法的改进
3.4 数据预处理系统
3.4.1 电离层延迟分析和显示
3.4.2 对流层延迟分析和显示
3.4.3 多路径效应分析和显示
3.4.4 接收机钟差和DOP值
3.4.5 可用性分析
3.5 小结
4 参考站网络模糊度快速解算
4.1 标准的卡尔曼滤波模型
4.1.1 滤波的递推过程
4.1.2 滤波的发散的原因
4.1.3 滤波发散的解决办法
4.2 双频观测值组合法模糊度解算
4.2.1 无码宽巷组合法估算宽巷模糊度
4.2.2 无电离层组合估算L1模糊度
4.2.3 并行滤波
4.3 长基线估计大气延迟的非组合法模糊度解算
4.3.1 初始值和方差阵
4.3.2 噪声方差阵
4.4 非组合法实例分析
4.4.1 模糊度解算分析
4.4.2 空间相关误差生成
4.4.3 RIZD估计有效性分析
4.5 VRS虚拟观测数据的生成
4.6 小结
5 空间相关误差区域建模模型
5.1 区域建模算法
5.1.1 线性组合法
5.1.2 距离线性内插算法
5.1.3 线性内插算法
5.1.4 低阶曲面算法
5.1.5 平差配置算法
5.2 区域建模算法的比较分析
5.2.1 线性组合法
5.2.2 距离线性内插算法
5.2.3 线性内插算法
5.2.4 低阶曲面算法
5.2.5 平差配置算法
5.3 区域建模实例分析
5.3.1 双差电离层特性讨论
5.3.2 双差电离层内插精度分析
5.3.3 双差对流层特性分析
5.3.4 双差对流层内插精度分析
5.4 小结
6 动态定位算法
6.1 流动站和VRS的动态定位算法
6.1.1 多历元初始化的动态定位算法
6.1.2 单历元动态定位算法
6.2 中长距离单参考站多历元初始化的动态定位算法
6.2.1 中长距离单参考站动态定位实例分析
6.3 小结
7 B/S定位服务模式和数据传输协议
7.1 B/S服务模式
7.2 数据传输方式
7.2.1 NTRIP协议
7.2.2 NMEA 0183
7.2.3 RTCM协议介绍
7.2.4 RTCM 3.1解码的设计
7.3 小结
8 总结与展望
8.1 结论
8.2 创新点
8.3 展望
参考文献
作者简历
学位论文数据集
附件
本文编号：3161127
【文章来源】：辽宁工程技术大学辽宁省
【文章页数】：145 页
【学位级别】：博士
【文章目录】：
致谢
摘要
Abstract
1 绪论
1.1 研究背景和研究意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 GNSS高精度实时动态定位
1.2.1 RTK技术
1.2.2 NRTK技术
1.2.3 NRTK综合技术
1.3 国内外研究现状
1.3.1 参考站间双差模糊度算法
1.3.2 空间相关误差区域建模模型
1.3.3 流动站模糊度算法
1.3.4 模糊度搜索与质量控制
1.4 主要研究内容
1.4.1 数据来源和数据分析软件
1.4.2 主要研究内容和算法
2 动态定位误差分析和估计
2.1 对流层延迟
2.1.1 Saastamoinen模型和NMF投影函数
2.1.2 双差对流层延迟分析
2.1.3 对流层延迟估计
2.1.4 相对对流层天顶延迟估计
2.2 电离层延迟
2.2.1 Klobuchar模型和单层投影函数
2.2.2 双差电离层延迟分析
2.2.3 电离层延迟估计
2.2.4 相对电离层天顶延迟估计
2.3 星历误差
2.3.1 星历误差对单差几何距离影响分析
2.3.2 星历误差对双差几何距离影响分析
2.3.3 广播星历误差削弱方法
2.4 地球自转的影响
2.5 多路径效应
2.5.1 单反射源多路径效应
2.5.2 消除多路径效应
2.6 天线相位中心偏差
2.7 观测噪声
2.8 小结
3 GNSS观测方程与数据预处理
3.1 GNSS观测方程
3.1.1 伪距观测方程
3.1.2 相位观测方程
3.1.3 站间星间双差观测方程
3.1.4 双差观测方程的线性化
3.2 不同频率观测值的线性组合
3.2.1 线性组合的一般形式
3.2.2 常用的线性组合
3.3 周跳的探测和修复
3.3.1 电离层残差法
3.3.2 改进电离层残差法
3.3.3 经典的伪距/相位组合法
3.3.4 伪距/相位组合法的改进
3.4 数据预处理系统
3.4.1 电离层延迟分析和显示
3.4.2 对流层延迟分析和显示
3.4.3 多路径效应分析和显示
3.4.4 接收机钟差和DOP值
3.4.5 可用性分析
3.5 小结
4 参考站网络模糊度快速解算
4.1 标准的卡尔曼滤波模型
4.1.1 滤波的递推过程
4.1.2 滤波的发散的原因
4.1.3 滤波发散的解决办法
4.2 双频观测值组合法模糊度解算
4.2.1 无码宽巷组合法估算宽巷模糊度
4.2.2 无电离层组合估算L1模糊度
4.2.3 并行滤波
4.3 长基线估计大气延迟的非组合法模糊度解算
4.3.1 初始值和方差阵
4.3.2 噪声方差阵
4.4 非组合法实例分析
4.4.1 模糊度解算分析
4.4.2 空间相关误差生成
4.4.3 RIZD估计有效性分析
4.5 VRS虚拟观测数据的生成
4.6 小结
5 空间相关误差区域建模模型
5.1 区域建模算法
5.1.1 线性组合法
5.1.2 距离线性内插算法
5.1.3 线性内插算法
5.1.4 低阶曲面算法
5.1.5 平差配置算法
5.2 区域建模算法的比较分析
5.2.1 线性组合法
5.2.2 距离线性内插算法
5.2.3 线性内插算法
5.2.4 低阶曲面算法
5.2.5 平差配置算法
5.3 区域建模实例分析
5.3.1 双差电离层特性讨论
5.3.2 双差电离层内插精度分析
5.3.3 双差对流层特性分析
5.3.4 双差对流层内插精度分析
5.4 小结
6 动态定位算法
6.1 流动站和VRS的动态定位算法
6.1.1 多历元初始化的动态定位算法
6.1.2 单历元动态定位算法
6.2 中长距离单参考站多历元初始化的动态定位算法
6.2.1 中长距离单参考站动态定位实例分析
6.3 小结
7 B/S定位服务模式和数据传输协议
7.1 B/S服务模式
7.2 数据传输方式
7.2.1 NTRIP协议
7.2.2 NMEA 0183
7.2.3 RTCM协议介绍
7.2.4 RTCM 3.1解码的设计
7.3 小结
8 总结与展望
8.1 结论
8.2 创新点
8.3 展望
参考文献
作者简历
学位论文数据集
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