利用视觉信息辅助GNSS紧耦合定位方法

发布时间：2021-04-26 22:38

　　针对在复杂地理和电磁环境条件下,全球卫星导航系统（GNSS）信号易受到遮挡或者电磁干扰,往往无法正常地提供导航定位服务的问题,提出1种利用视觉信息辅助GNSS的紧耦合定位方法:将影像中世界坐标已知的特征点视作"视觉伪卫星",利用共线方程求解相机近似坐标,再反算出相机至物方特征点的距离,与GNSS测距信号联合定位;利用相机进行远距离定位时近似坐标精度不高,通过联合GNSS信号可提升定位精度,另一方面视觉测距信号具有抗干扰的特性,深耦合定位可提升GNSS在复杂环境下定位的可用性。实验结果表明,紧耦合定位算法具有可行性,能够提升定位精度。 

【文章来源】：导航定位学报. 2020,8(04)CSCD

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 引言
1 紧耦合组合定位原理
    1.1 利用视觉影像提取距离观测值
    1.2 紧耦合定位方法
2 实验与结果分析
3 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]导航与遥感技术融合综述[J]. 陈锐志,王磊,李德仁,陈亮,付文举.  测绘学报. 2019(12)
[2]基于GNSS/SINS/双目视觉里程计的车载导航系统分析与设计[J]. 冯黎,郭承军.  汽车技术. 2019(10)
[3]弹性PNT基本框架[J]. 杨元喜.  测绘学报. 2018(07)
[4]GNSS/VO组合导航研究现状及发展趋势[J]. 曾庆喜,邱文旗,冯玉朋,刘德辉,贾丰源.  导航定位学报. 2018(02)



本文编号：3162249