AUV重力测量的运动加速度建模及平台优选

发布时间：2021-05-17 01:34

　　针对适合捷联式重力仪的AUV搭载平台的选型问题,基于国内AUV实际航行数据,分析了多推进器组合、推进器和浮力舱组合、推进器和鳍舵组合等3类AUV的定深航行运动特性;推导了AUV水下航行在3个坐标轴方向上对重力仪产生的运动加速度计算公式,得到运动加速度与AUV水下6个自由度运动要素的解析表达式;基于运动加速度分析,讨论了适用于水下移动重力测量的AUV平台和推进装置设计,进行了AUV搭载平台的优选,并给出了重力仪安装位置建议;选定的AUV实验平台实施移动重力测量验证试验重复线精度达到0.42 mGal,验证了搭载平台优选的有效性。 

【文章来源】：海洋测绘. 2020,40(04)CSCD

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 引 言
2 AUV水下航行运动特性分析
    2.1 AUV推进装置分类及特点
    2.2 AUV实际定深航行数据分析
3 AUV对重力仪产生的运动加速度建模
    3.1 运动平稳性对捷联式重力仪影响分析
    3.2 平台对重力仪产生的运动加速度建模
4 AUV水下移动重力测量搭载平台优选
    4.1 基于实航数据的运动加速度分析
    4.2 重力仪搭载平台优选与试验
5 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]航空重力垂直梯度探测潜艇方法研究[J]. 张志强,郑晗,崔银锋.  海洋测绘. 2019(04)
[2]高海况下无人水下航行器的横摇运动分析[J]. 张钰,刘忠乐,张志强.  数字海洋与水下攻防. 2018(02)
[3]海洋测量技术研究进展与展望[J]. 翟国君,黄谟涛.  测绘学报. 2017(10)
[4]海洋测绘技术发展现状[J]. 赵建虎,陆振波,王爱学.  测绘地理信息. 2017(06)
[5]一种应用于水下机器人的低成本巡线视觉识别系统[J]. 张志强,陈柄尧,李东,黄怡莹.  水雷战与舰船防护. 2017(03)
[6]多波束声呐后向散射数据角度响应模型的改进算法[J]. 严俊,张红梅,赵建虎,孟俊霞.  测绘学报. 2016(11)
[7]基于SINS/DGPS的捷联式航空重力矢量测量[J]. 蔡劭琨,张开东,吴美平,曹聚亮.  海洋测绘. 2015(03)
[8]最新中国陆地数字高程基准模型:重力似大地水准面CNGG2011[J]. 李建成.  测绘学报. 2012(05)
[9]地球重力场的意义及其在地球科学中的作用[J]. 李建成.  地理教育. 2012(Z2)
[10]新型重力测量技术及其在导航和重力测量中的应用[J]. 边少锋.  测绘科学. 2006(06)

博士论文
[1]基于SINS/DGPS的航空重力测量方法研究[D]. 张开东.国防科学技术大学 2007



本文编号：3190807