一种角度融合算法在姿态角解算中的应用

发布时间：2021-06-06 09:31

　　利用四元数求解姿态变换矩阵,采用三轴旋转的方式复合成姿态角变换矩阵,建立在姿态测量中的标度变换从而完成该算法的软件设计,然后通过对测量传感器MPU6050的电路设计和编程实验,并且建立上位机3D模型,验证该算法可以全姿态工作,实时性较强,计算量适中,测量结果满足水准仪测量应用中的需求. 

【文章来源】：吉林化工学院学报. 2020,37(03)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

测量电路图

实验由STM32单片机做主控芯片，配合MPU6050传感器、无线收发模块、液晶显示模块、上位机通讯电路和电源完成对数据的采集、处理、无线通讯以及显示，实物如图2所示．下位机通过串口将数据传送到上位机，本系统上位机编程环境是VC++2010[9]，并且使用OpenGL设计3D模型．上位机对数据进行处理在界面显示．程序运行时，首先点击连接设备，成功后会有弹窗提示，串口号和波特率都是规定好的，当然在程序里可以改，连接成功后X和Y的数值会随着测量模块的变化而不断变化，点击立体图就会弹出另一个界面，如图3所示，它是将当前的角度用3D模型展现出来．

下位机通过串口将数据传送到上位机，本系统上位机编程环境是VC++2010[9]，并且使用OpenGL设计3D模型．上位机对数据进行处理在界面显示．程序运行时，首先点击连接设备，成功后会有弹窗提示，串口号和波特率都是规定好的，当然在程序里可以改，连接成功后X和Y的数值会随着测量模块的变化而不断变化，点击立体图就会弹出另一个界面，如图3所示，它是将当前的角度用3D模型展现出来．5 结论

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于姿态角的双Kinect数据融合技术及应用[J]. 郭同欢,陈姚节,林玲.  科学技术与工程. 2019(29)
[2]基于STM32睡眠质量检测装置的研究[J]. 王月,侯小虎,王雷,王梦龙,李君.  吉林化工学院学报. 2019(09)
[3]生产环境远程预警系统设计[J]. 陈磊,王维.  吉林化工学院学报. 2018(07)
[4]四元数卡尔曼滤波组合导航算法性能分析[J]. 高显忠,侯中喜,王波,张俊韬.  控制理论与应用. 2013(02)



本文编号：3214102