零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究

发布时间：2021-10-30 03:24

　　为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好,零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累,尤其是在卫星观测质量不好时。相对于不使用零速修正,在较短静止时间内,采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27%、35%;卫星信号中断30¹20s时,载体位置和速度精度分别改善16%⁷5%和87%⁹7%;但卫星信号正常与中断时,姿态改善效果都不明显。 

【文章来源】：大地测量与地球动力学. 2016,36(10)北大核心CSCD

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 GNSS/INS紧组合数学模型
2 零速修正
    2.1 零速状态判断
    2.2 零速修正数学模型
3 实例分析
    3.1 零速判断
    3.2 零速修正对GNSS/INS紧组合导航结果的影响分析
4 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]BDS单点测速原理及精度分析[J]. 刘朝英,陈国,赵齐乐,胡志刚,屈利忠.  大地测量与地球动力学. 2014(06)
[2]零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用[J]. 徐海鑫,孙付平,刘帅,苗岳旺,石晶.  全球定位系统. 2014(04)
[3]单点GPS多普勒测速模型比较与精度分析[J]. 单瑞,赵铁虎,于得水,杨源,李攀峰.  测绘通报. 2013(03)
[4]零速修正技术在车载惯性导航中的应用研究[J]. 赵玉,赵忠,范毅.  压电与声光. 2012(06)
[5]由广播星历解算卫星位置、速度及精度分析[J]. 刘伟平,郝金明,李作虎.  大地测量与地球动力学. 2010(02)
[6]结合零速检测的微惯性系统混合滤波[J]. 高宗余,李德胜,王跃宗.  光学精密工程. 2010(02)
[7]车载惯性导航的动态零速修正技术[J]. 方靖,顾启泰,丁天怀.  中国惯性技术学报. 2008(03)
[8]惯性测量系统零速修正的几种估计方法[J]. 高钟毓,王进,董景新,赵长德.  中国惯性技术学报. 1995(02)

硕士论文
[1]激光陀螺捷联惯性导航系统组合导航及零速修正技术研究[D]. 冯庆奇.国防科学技术大学 2009



本文编号：3465953