对中杆微型惯性测量单元的高精度方位初始对准方法

发布时间：2021-12-09 22:14

　　针对在微型惯性测量单元(MIMU)辅助实时动态差分(RTK)对中杆倾斜测量中,倾斜误差补偿效果严重依赖于MIMU惯导的方位初始化精度的问题,提出求解初始方位角的3点法,即在保持对中杆下尖不动的情况下,将对中杆在3个方向上倾斜一定的角度,建立反映方位失准角的量测方程,通过迭代方法进行求解;然后对3点法进行简化,得到更为简洁的2点法。实验结果表明,经过该方法的MIMU惯导方位初始化后,在对中杆倾斜40°的范围内RTK测量精度优于1.25 cm。

【文章来源】： 导航定位学报. 2020,8(01)CSCD

【文章页数】：5 页

【参考文献】：
期刊论文
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[4]基于Mahony滤波器和PID控制器的四旋翼飞行器姿态控制 [J]. 黄坡,马艳,杨万扣.  电脑知识与技术. 2014(07)
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硕士论文
[1]捷联惯导算法及车载组合导航系统研究[D]. 严恭敏.西北工业大学. 2004



本文编号：3531403