利用Butterworth滤波器平滑加速度计的双天线GNSS/MEMS组合测姿

发布时间：2022-02-21 07:55

　　在双天线GNSS/MEMS组合测姿中,低精度、低成本的MEMS加速度计输出通常包含比较大的噪声,导致由加速度计调平计算得到的水平角观测值精度较低,影响组合测姿的精度和可靠性。不同于传统的时域降噪方法,从频域的角度出发,根据实际车载运动中加速度计输出具有因汽车固有结构产生的高频振动噪声的特点,利用滑动窗口的Butterworth低通滤波器平滑加速度计输出。动态车载实验结果表明,该滤波器降噪效果明显。与滤波前相比,水平角观测值精度提升了约4倍,达到（0.643°,0.546°）。在此基础上,滤波后组合测姿精度也从（0.124°,0.738°,0.532°）提升到（0.122°,0.074°,0.052°）,其中水平角精度提升了大约一个数量级,滤波后的测姿结果更加准确可靠。 

【文章来源】：大地测量与地球动力学. 2020,40(01)北大核心CSCD

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 组合测姿原理
    1.1 双天线GNSS/MEMS组合测姿
    1.2 水平角观测值获取
2 Butterworth滤波器设计及效果分析
    2.1 加速度计输出频谱分析
    2.2 Butterworth滤波器及参数设置
3 实验结果及分析
4 结 语


【参考文献】：
期刊论文
[1]二维Log Butterworth滤波器全方向边缘检测的频域实现方法[J]. 王珂,肖鹏峰,冯学智,吴桂平,李晖.  测绘学报. 2013(05)
[2]捷联航姿系统加速度计振动噪声平滑技术[J]. 秦国庆,赖际舟,陈驵,曾庆化,张斌.  电子测量技术. 2013(04)

博士论文
[1]捷联惯导与组合导航系统高精度初始对准技术研究[D]. 钱伟行.南京航空航天大学 2010



本文编号：3636827