观测卫星不足时的GPS/INS紧组合抗差自适应滤波

发布时间：2022-12-06 03:43

　　常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响。实验结果表明,常规抗差算法在卫星数＜4时不适用。常规自适应滤波算法在观测值存在异常的情况下无法正确修正模型异常。改进后的抗差自适应滤波算法在组合系统观测卫星数＜4且观测值存在异常的情况下,仍能正确修正观测粗差和动力学模型异常,能够达到良好的导航精度。 

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 GPS/INS紧组合抗差自适应滤波模型
2 GPS/INS紧组合抗差自适应滤波改进
3 实验与分析
    3.1 实验1
    3.2 实验2
    3.3 实验3
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
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[3]支持向量回归辅助的GPS/INS组合导航抗差自适应算法[J]. 谭兴龙,王坚,韩厚增.  测绘学报. 2014(06)
[4]GPS/INS紧组合导航中接收机钟差建模[J]. 甘雨,隋立芬,肖国锐,段宇,戚国宾.  大地测量与地球动力学. 2014(03)
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[7]利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用[J]. 吴富梅,杨元喜,崔先强.  武汉大学学报(信息科学版). 2010(02)
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[9]一种基于Bancroft算法的GPS动态抗差自适应滤波[J]. 张双成,杨元喜,张勤,高为广.  武汉大学学报(信息科学版). 2007(04)
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本文编号：3710990