自适应GPS扩展卡尔曼定位算法研究

发布时间：2017-08-11 07:09

  本文关键词：自适应GPS扩展卡尔曼定位算法研究

  更多相关文章： 多径 零频差 扩展卡尔曼滤波 测量误差协方差

【摘要】：针对全球定位系统(GPS)信号定位过程中存在多径导致定位误差,尤其静态环境中零频差短多径引发的定位拖尾现象,提出了一种自适应估计多径残留的扩展卡尔曼滤波算法,实现了静态环境中零频差短多径抑制。首先量化地给出了基带多径抑制后的多径残留模型,即多径呈现"矩形"类型分布,以此为基础设计了一种自适应估计多径残留的方法,即在拟合窗口内估计伪距测量误差的均值和标准差,作为EKF算法的测量误差协方差矩阵,实现了EKF中多径的动态估计。最后通过仿真表明,本文的自适应估计多径残留的扩展卡尔曼滤波(ARKF)能有效抑制零频差短多径影响。
【作者单位】： 南京工业大学计算机科学与技术学院;
【关键词】： 多径 零频差 扩展卡尔曼滤波 测量误差协方差
【分类号】：P228.4
【正文快照】： 0引言多径干扰是高性能卫星导航接收机的主要误差源,静态环境的多径“固定不变”,导致定位结果在某个方向上形成“拖尾”现象[1]。接收机在静态环境中静止不动,多径与直达信号的多普勒频差为零,静态短多径完全融合在直达信号中,无论从多普勒频率还是从码相位维度都难以鉴别。

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本文编号：654769