一种闭合条件约束的全局最优多视点云配准方法

发布时间：2017-08-12 11:38

  本文关键词：一种闭合条件约束的全局最优多视点云配准方法

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【摘要】：针对已有多视点云配准存在的问题,提出了一种严密的闭合条件约束配准方法。该方法首先采用"点-切平面"迭代最近点算法分别求解各对应点云间的坐标转换参数;再以单站点云为配准单元,并将转换参数视为随机观测值构建条件方程,采用条件平差方法对转换参数作改正以达到全局最优。通过地面三维激光扫描仪实测两组点云数据进行试验,验证了该方法有效且可行。试验结果表明,对采样间隔为毫米级和厘米级的点云,增加扫描重叠度能够提高配准精度和可靠性。
【作者单位】： 武汉大学测绘学院;成都理工大学地球科学学院;
【关键词】： 多视配准 ICP算法 七参数 误差累积 条件平差
【基金】：测绘地理信息公益性行业科研专项资助(201512008)~~
【分类号】：P237
【正文快照】： 三维激光扫描仪能直接、快速地获取物体表面点云3D坐标。为了完整地重构物体表面形状,需要从不同视角进行扫描,每次扫描获得的点云(待配准点云)往往基于独立的局部坐标系统,需要转换至统一的全局坐标系统中,这一过程称为“点云配准”[1]。点云配准是点云处理的重要步骤,配准精

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本文编号：661442