球形全景影像位姿估计的改进EPnP算法

发布时间：2017-08-31 21:30

  本文关键词：球形全景影像位姿估计的改进EPnP算法

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【摘要】：球形全景成像可以克服透视成像视场角的局限,实现场景全覆盖的三维重建和量测。本文在普通影像位姿估计的EPnP(efficient perspective-n-point)算法上进行了改进和扩展,提出了一种稳健快速的球形全景影像位姿估计算法。首先,构建球形全景影像的投影模型,将EPnP算法的平面透视成像模型扩展到球面成像模型;然后,采用基于全景球心、像点、控制点共线条件方程的改进EPnP算法求解控制点的球形全景像空间坐标;最后,利用Horn绝对定位算法直接解算全景影像位姿。与球形全景影像位姿估计的后方交会算法的对比试验结果表明,本文提出的方法无须迭代求解,更为稳健快速,即使控制点数目较少也能达到高精度,基于非严格共中心拼接的全景相机,重投影误差可控制在3.00像素左右。
【作者单位】： 武汉大学测绘学院;武汉大学国家领土主权与海洋权益协同创新中心;中铁第四勘察设计院集团有限公司;渤海大学信息科学与技术学院;
【关键词】： 球形全景影像 位姿估计 EPnP(efficient perspective-n-point)算法
【基金】：国家自然科学基金(41271431)~~
【分类号】：P235
【正文快照】： 球形全景影像是多台相机通过对360°拍摄的影像进行拼接,形成长方形影像,并投影到球面形成的,可视为以球心为投影中心、半径为焦距、球面为成像面、视场角为360°的虚拟相机拍摄的影像,其位姿估计解求的是类似相机位姿估计的旋转矩阵和平移向量。球形全景影像可全方位地体现场，

本文编号：768055