扩展卡尔曼滤波与粒子滤波性能对比

发布时间：2017-09-18 03:44

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【摘要】：在非线性滤波方法中,粒子滤波以其精度均匀且不受模型复杂程度的影响而受到广泛关注。与传统的非线性滤波方法——扩展卡尔曼滤波相比,粒子滤波有着无可替代的优势,但也存在着一些缺陷。本文对这两种非线性滤波算法分别用MATLAB和VC++编程进行模拟仿真,并进行了一系列的比较,从算法原理、计算精度和稳定性、计算速度等方面说明了各自的优缺点和具体的差别。试验结果表明,粒子滤波计算消耗的时间远远大于扩展卡尔曼滤波消耗的时间,并且粒子滤波计算时间随粒子数的增加呈近似级数增长。
【作者单位】： 武汉大学卫星导航定位技术研究中心;
【关键词】： 非线性系统 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波
【基金】：国家重点基础研究发展计划(2013CB733205)
【分类号】：P228
【正文快照】： 近年来,对滤波方法的研究是科学界的一个热门课题。在系统的数学模型比较简单且预测值服从高斯分布的情况下,卡尔曼滤波提供了一种几乎完美的求解最优估计的算法,并且在航空航天、导航与制导、目标识别与跟踪、测绘、金融等领域得到了非常广泛的应用。但在实际情况中,我们所遇

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本文编号：873222