海上作业起重机主动升沉补偿系统的设计与分析

发布时间：2018-05-02 20:01

  本文选题：主动升沉补偿 + 二次控制单元　； 参考：《中国机械工程》2016年15期

【摘要】：为补偿船用起重机在海上作业时的升沉运动,构造了基于二次调节静液传动技术的绞车液压驱动系统。首先,建立了升沉补偿系统的完整数学模型,提出了包含二次单元变量油缸位置环、二次单元马达速度环及二次单元马达位置环的三闭环控制结构。然后,给出了三闭环控制器的设计方法,为了得到起重机货物的位移,利用钢丝绳张力设计了状态观测器。最后,给出了一个设计实例,通过数字仿真从频域角度分析了升沉补偿系统的动态特性,为控制策略的研究打下基础。
[Abstract]:In order to compensate the hoisting motion of marine crane at sea, a winch hydraulic drive system based on secondary regulation hydrostatic transmission technology is constructed. Firstly, a complete mathematical model of the heave compensation system is established, and a three-loop control structure is proposed, which includes the secondary unit variable cylinder position loop, the secondary unit motor speed loop and the secondary unit motor position loop. Then, the design method of three-loop controller is given. In order to get the displacement of crane cargo, the state observer is designed by using wire rope tension. Finally, a design example is given to analyze the dynamic characteristics of the heave compensation system from the angle of frequency domain through digital simulation, which lays a foundation for the study of control strategy.
【作者单位】： 华中科技大学;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50909046)
【分类号】：P742

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本文编号：1835280