六自由度Stewart平台误差建模及误差补偿分析

发布时间：2017-10-15 14:34

  本文关键词：六自由度Stewart平台误差建模及误差补偿分析

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【摘要】：以六自由度Stewart平台为研究对象,分析了Stewart平台误差来源,同时为提高Stewart平台工作质量,引入了一种有利于提高Stewart平台精度的运动学标定方法,并运用运动学逆解方法建立了Stewart平台误差模型,进一步计算出平台输出端位姿,此外,还提出了运用最小二乘法实现运动参数测量的方法。
【作者单位】： 长春理工大学机电工程学院;
【关键词】： Stewart平台 误差建模 运动学逆解 最小二乘法
【分类号】：TH112
【正文快照】： R=cosβcosγ-cosαsinγ+sinαsinβcosγsinαsinγ+cosαsinβcosγcosβsinγcosαcosγ+sinαsinβsinγ-sinαcosγ+cosαsinβsinγ-sinβsinαcosβcosαcos000000000000000000β。0引言六自由度Stewart平台即为六自由度并联机构,由6个类型相同的驱动杆在定平台与动平

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本文编号：1037659