空间单环RPSC机构的运动和奇异分析

发布时间：2017-10-18 19:43

  本文关键词：空间单环RPSC机构的运动和奇异分析

  更多相关文章： 空间单环机构 螺旋理论 驱动奇异 死点 VDM运动

【摘要】：单环机构又称单闭链机构,这类机构运动巧妙,在诸多领域有着广泛应用。另外,在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能,增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动(Vertical Darboux motion,VDM)的空间单环RPSC机构,运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析,确定了该机构的一类特殊驱动奇异,并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括,并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学机械工程学院;
【关键词】： 空间单环机构 螺旋理论 驱动奇异 死点 VDM运动
【基金】：国家自然科学基金(51305381) 高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题(新教师类)(20131333120006)资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言*连杆机构根据各杆件间的相对运动,分为平面连杆机构和空间连杆机构。与平面机构相比,空间连杆机构在实现构件的空间运动方面具有构件数少、结构简单、运动多样性等优点。在空间机构的研究过程中,提出了各类空间单环连杆机构,这些单环机构在一些轻工业机械中,在汽车、飞，

本文编号：1056803