基于滑模控制的拖车系统轨迹跟踪

发布时间：2017-10-21 06:16

  本文关键词：基于滑模控制的拖车系统轨迹跟踪

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【摘要】：随着计算机技术和导航技术的快速发展,移动拖车系统有着越来越广泛的应用.针对拖车系统轨迹跟踪问题,基于拖车系统的运动模型,设计了滑模控制器,保证了系统的稳定性.由于实际机械装置的限制,滑模控制器通常会使系统产生抖振现象.针对此问题,在传统的变结构控制的基础上增加了积分环节和相应的状态变量,结合等效控制原理得到了平滑的控制器输出.当牵引车和拖车之间的夹角过大时,拖车的轮胎会停止旋转并侧滑,运动轨迹变的不规律,甚至有翻车的风险.本文利用控制律的切换,使该夹角保持在适当的范围内,防止侧滑的发生.仿真结果表明当存在外界干扰和模型误差时,系统仍有很好的表现.
【作者单位】： 奥本大学电子与计算机工程学院;渤海大学数理学院;
【关键词】： 拖车系统 滑模控制 轨迹跟踪 抖振
【基金】：国家自然科学基金项目(No:11101051) 辽宁省自然科学基金项目(No:2015020038)
【分类号】：TH22;TP273
【正文快照】： 0引言如今拖车系统越来越广泛的应用在地质勘探、农耕、运输等领域,而大部分该系统是人工操作的.近年来,随着信息技术的发展,产生了越来越多的自动控制的拖车系统.相比于人工控制,自动控制的系统由于不需要人的现场操作,能适应更多的场合,有着更高的安全性和可靠性,所以拖车系，

本文编号：1071746